Sandomierski zamek królewski został wzniesiony w XIV wieku w efekcie ufundowania budowli przez króla Kazimierza Wielkiego. Warownia ta stanowiła jedną z 32 budowli powstałych decyzją królewską, mającą na celu wzmocnienie obronności kraju – Sandomierz w okresie średniowiecza i renesansu pełnił funkcję jednego z ważniejszych miast Małopolski. Zamek stanowił siedzibę starostów królewskich, a często w jego murach gościli polscy monarchowie: Kazimierz Wielki, Władysław Jagiełło czy Kazimierz Jagiellończyk.
Zanim wzniesiono murowany zamek Kazimierza Wielkiego, w tym samym miejscu, na wysokim sandomierskim wzgórzu istniał drewniany gród warowny. Ówczesny XII-wieczny zamek, najprawdopodobniej należący do Henryka Sandomierskiego, otoczony był wałem o konstrukcji skrzyniowej oraz fosą. Gród opierał się licznym najazdom mongolskim i ruskim. Ze względu na swoje strategiczne położenie na miejscu drewnianej budowli, w XIII wieku, wzniesiono murowany gotycki zamek. Warownia pobudowana została na planie ośmiobocznym, posiadała mur i wieżę obronną. Do czasów współczesnych po gotyckim zamku widoczny został jedynie ślad w postaci fundamentów ośmiobocznej wieży.
Pierwsza przebudowa zamku miała miejsce w 1380 roku, za panowania Kazimierza Jagiellończyka. Warownia od strony Wisły została wydłużona w kierunku zachodnim, gdzie wzniesiono wieżę narożną, zwaną później „kurzą nogą”. Dobudowano do niej mur biegnący w północną stronę. Część południową zamku wydłużono na wschód, wieńcząc ja niewielką wieżą narożną. Spisany w 1510 roku inwentarz wymienia następujące części budowli: bramę ze zbrojownią, dom naprzeciw Wisły – budynek południowy, dom kamienny z kaplicą oraz izbę podstarościego.
W XVI wieku z polecenia króla Zygmunta Starego podjęto przebudowę gotyckiego zamku na renesansową rezydencję. Zburzono wówczas ośmioboczną wieżę, której jedynie część przyziemna ocalała do naszych czasów. Południowa część zamku została rozbudowana i powiększona o dołączone do niej dwukondygnacyjne skrzydło wschodnie. Rozpoczęto prace nad zabudowaniami od strony zachodniej. Otoczony wówczas z trzech stron dziedziniec wzbogacono o dobudowanie dwukondygnacyjnych arkadowych krużganków. Do czasów współczesnych zachowała się tablica erekcyjna Zygmunta Starego z roku 1520 zamieszczona nad wejściem od strony dziedzińca zachodniego oraz kartusz z orłem zygmuntowskim.
W czasach panowania króla Zygmunta Augusta, w połowie XVI wieku, ukończono budowę skrzydła zachodniego zakończonego narożną wieżą. Postawiono także mur od strony miasta i nową renesansową bramę.
Do dzisiaj z ówczesnej rezydencji monarszej ocalało jedynie skrzydło zachodnie. Wycofujące się wojska szwedzkie w okresie tzw. „potopu”, wysadziły zamek w powietrze. Zniszczeniu uległa południowa i wschodnia część warowni. Ocalałą ścianę zachodnią, na polecenie króla Jana III Sobieskiego, odremontowano i przebudowano na budynek reprezentacyjny. W owym, niewiele zmienionym kształcie, zachował się on do dziś.
W okresie rozbiorów Austriacy przeznaczyli zamek na budynek więzienny. W okresie Królestwa Polskiego rosyjscy zaborcy przebudowali warownię na dwukondygnacyjne więzienie, z korytarzem po środku i bocznymi celami. Dziedziniec został otoczony murem, a budowli nadano nową klasycystyczną fasadę.
W Polsce powojennej, zlikwidowano więzienie oraz przeprowadzono prace remontowo-konserwatorskie. Zamek stał się siedzibą Muzeum Okręgowego w Sandomierzu. W ostatnich latach przeprowadzono prace rewitalizacyjne zamkowych wnętrz.
Zdjęcia prezentowane w poniższej galerii zostały wykonane przez Dawida Rychtę.